Schloss Neuenstein entstand in staufischer Zeit als Wasserburg der namensgebenden Herren von Neuenstein. 1250 erwarben die Herren von Hohenlohe die Burg. 1560 wurden die Gebäude zu einer Residenz im Renaissancestil zusammengefasst. Nach Aufgabe des Schlosses um 1700 als Wohnsitz der Familie diente das Gebäude lange Jahre verschiedenen sozialen Zwecken, bevor man 1878 mit der Einrichtung eines Museums begann. Ab 1946 wurde das Schloss planvoll zu einem kulturellen Zentrum ausgebaut.

Herzstück des Museums ist das Kunst- und Raritätenkabinett mit Spitzenwerken der Malerei, Goldschmiedekunst und Elfenbeinschnitzerei. Eine besondere Attraktion ist die voll funktionsfähige spätmittelalter­liche Schlossküche im Originalzustand aus dem Jahre 1495. Der Kaisersaal enthält eine umfangreiche Waffensammlung. Sakrale Kunstwerke der Gotik, der prachtvoll ausgestattete Rittersaal und die historischen Wohnräume, die jeweils im Stil einer Epoche ausgestattet wurden, sind Beispiele für die Spannweite.